Tekshiruv roboti dalada ishlamay qolganda, sirpanish halqasi tez-tez ayblanadi, chunki u aylanuvchi chegarada o'tiradi. Ammo ko'rinadigan alomat sirpanish halqasi, ulagich, kabel yo'nalishi, motor EMI, quvvat manbai, namlik kirishi, bog'lovchi g'altak yoki mexanik moslashuvdan kelib chiqishi mumkin. O'zgaruvchini ajratmasdan qismlarni almashtirish haqiqiy sababni yashirishi va takroriy nosozliklarni keltirib chiqarishi mumkin.
Ushbu qo'llanma uchunnosozlikdan keyingi muammolarni bartaraf etish. U ByTune robotini tekshirish bo'yicha qo'llanma va ishga tushirishdan oldin tekshirishdan ataylab ajratilgan. Maqsad - dala belgisidan boshqariladigan diagnostika testiga o'tish.
Biror narsani o'zgartirishdan oldin maydon simptomini muzlatib qo'ying
Vaqti-vaqti bilan nosozliklarni bartaraf etishda ularni yo'q qilish oson. Kabellarni ajratish yoki slip rishtasini almashtirishdan oldin quyidagilarni yozing:
- muvaffaqiyatsiz bo'lgan robot moduli;
- robot harakatlanyaptimi yoki harakatsizmi;
- agar ma'lum bo'lsa, mil burchagi yoki pan/nishab holati;
- vosita, yorug'lik, isitgich yoki boshqa yuk holati;
- atrof-muhit holati;
- video/tarmoq/sensor belgisi;
- quvvatni qayta tiklash sodir bo'lganmi;
- aylanishni to'xtatgandan so'ng nosozlik tiklandimi;
- xato bir xil holatda takrorlanadimi.
Burchak, harakat, vosita yuki yoki namlik bilan bog'liq takrorlanadigan hodisa "kamera ba'zan tushib qoladi" degan gapdan ko'ra foydaliroqdir.
Xatolar daraxtini toraytirish uchun robot modulidan foydalaning
| Modul | Oddiy simptom | Tekshirish uchun birinchi joylar |
|---|---|---|
| Pan-tilt kamera boshi | Videoning uzilishi, tasvir artefaktlari, kamerani qayta ishga tushirish | Kamera quvvati, video/maʼlumotlar havolasi, motor EMI, simi moslashuvchan, aylanuvchi kontakt |
| Sensor minorasi | Vaqti-vaqti bilan o'qishlar, ofset, noto'g'ri signallar | Sensor ma'lumotnomasi, ekranlash, kontaktning o'zgarishi, qo'shni quvvat davrlari |
| Bog'lovchi g'altak | G‘altak aylanayotganda robot uzilib qoladi yoki quvvatni yo‘qotadi | Slip ring, bog'lovchi o'tkazgich, g'altakning ulagichi, kuchlanishni bartaraf etish, quvvatni pasaytirish |
| Manipulyator birikmasi | Sticction, noto'g'ri joylashish, signal xatosi | Ajralish momenti, kabelni oldindan yuklash, tekislash, kodlovchi yo'l |
Videoning uzilishi: Kamera quvvatni yo'qotadimi yoki ma'lumot yo'qotadimi, hal qiling
Video yo'qolganda, avval kamera quvvatlanganligini aniqlang. Agar kamera qayta ishga tushirilsa, tarmoq yoki videoning yo'qolishi quvvat yo'lidagi muammoning natijasi bo'lishi mumkin. Agar kamera yoqilgan bo'lsa-yu, lekin havola muvaffaqiyatsiz tugasa, diqqatni signal yo'liga qarating.
IP yoki PoE kamerasi uchun monitor:
- kameraning kirish kuchlanishi;
- bog'lanish / bog'lanish hodisalari;
- paketdagi xatolar yoki qayta uzatishlar;
- ilova/video uzilishlari;
- nosozlik vaqtida vosita faoliyati;
- aylanish holati.
SDI yoki boshqa koaksiyal video uchun qabul qiluvchi qulfni yo'qotadimi yoki yo'qmi, artefaktlar yo'qolishidan oldin paydo bo'ladimi yoki yo'qmi va xato ma'lum bir burchak ostida takrorlanadimi yoki yo'qligini tekshiring. Uzluksizlik o'lchagichi barcha yuqori chastotali kanal muammolarini aniqlay olmaydi.
Burchak-takrorlanadigan nosozliklar tasodifiy nosozliklarga qaraganda boshqa muammoga ishora qiladi
Agar takroriy sinovlar davomida bir xil aylanish holatida tushish yoki sensorli tirqish paydo bo'lsa, burchak bilan takrorlanadigan mexanizmlarni o'rganing:
- mahalliylashtirilgan kontakt-iz holati;
- cho'tka / kontaktni moslashtirish;
- kabel yoki ulagichning bir pozitsiyada harakatlanishi;
- milning chiqishi yoki mexanik eksantrikligi;
- bir burchak ostida tortilayotgan bog'lovchi yoki sim jabduqning bir qismi.
Agar nosozlik tasodifiy bo'lsa, lekin motorni almashtirish bilan kuchli bog'liq bo'lsa, ehtimol yo'l boshqacha bo'ladi: EMI, umumiy qaytish oqimi, ta'minotning buzilishi yoki o'zaro bog'liqlik ro'yxatda yuqoriga ko'tarilishi kerak.
Dvigatel EMI dan alohida aylanish
To'rtta boshqariladigan holatdan foydalaning:
| Davlat | Aylanish | Dvigatel / Yuqori oqim yuki | Signal / ma'lumotlar |
|---|---|---|---|
| A | To'xtatildi | Oʻchirilgan | Faol |
| B | Aylanuvchi | Mumkin bo'lgan joyda o'chiring | Faol |
| C | To'xtatildi | Yoniq | Faol |
| D | Aylanuvchi | Yoniq | Faol |
Sharh:
- Faqat B dagi muvaffaqiyatsizlik: harakat/kontakt/kabel effektlariga ustunlik bering.
- C va D dagi nosozlik: EMI, quvvat sifati yoki topraklamaga ustuvor ahamiyat bering.
- Faqat D dagi muvaffaqiyatsizlik: qo'shma harakat + elektr tajovuzkor ta'sirini o'rganing.
- Barcha shtatlarda muvaffaqiyatsizlik: sirpanish halqasi dominant o'zgaruvchi bo'lmasligi mumkin.
ByTune'selektr shovqin diagnostikasi qo'llanmakontakt qarshiligi, EMI, o'zaro aloqa va topraklama uchun kengroq asosni taqdim etadi.
Yuqori moment yoki tiqilish: To'liq mexanik yo'lni tekshiring
Slip-ring almashtirilgandan so'ng yomon harakatlanadigan kamera boshida elektr nosozliklari umuman bo'lmasligi mumkin. Tekshirish:
- uzilish momenti;
- ishlaydigan moment;
- kabelni burish yoki oldindan yuklash;
- ulagichning kuchlanishi;
- rotor va stator o'rtasidagi noto'g'ri hizalama;
- rulman yoki muhrning tortilishi;
- begona qoldiqlar;
- haroratga bog'liqlik.
Yig'ish xavfsiz taqqoslash imkonini beradigan slip halqasini mexanik ravishda uzish, komponent momentini bo'g'inning qolgan qismidan ajratishga yordam beradi. Buning sababini faqat dvigatel oqimidan chiqarmang, chunki kabelni yo'naltirish va tekislash ham yukni oshirishi mumkin.
Bog'lovchi g'altakning nosozliklari: g'altakni elektr qismlariga bo'ling
Bog'lovchi g'altakda bir nechta mumkin bo'lgan nosozlik nuqtalari mavjud: statsionar konnektor, sirpanish halqasi, aylanuvchi ulagich, simi, kuchlanishni bartaraf qiluvchi va robot tomonidagi ulagich. Bo'lim bo'yicha yo'lni sinab ko'ring.
| Sinov chegarasi | Izolyatsiya qilishga nima yordam beradi |
|---|---|
| Slip-ring kirishiga statsionar ulagich | Tashqi statsionar simlar |
| Faqat slip halqasi bo'ylab | Aylanadigan kontakt / ichki simlar |
| Kabel uchiga slip-ring chiqishi | Aylanadigan ulagich, g'altakning simlari va bog'lash |
| Aylanish ostida to'liq g'altak | Yig'ilgan tizimdagi harakatga bog'liq nosozlik |
Quvvatdagi nosozliklar uchun robot aniq oqimni tortayotganda yukdagi kuchlanishni o'lchang. Ma'lumotlardagi nosozliklar uchun g'altakning harakati paytida haqiqiy aloqa havolasini kuzatib boring.
Namlik va kondensatsiya: butun atrof-muhit chegarasini tekshiring
Slip-ring korpusi buzilmagan bo'lsa ham, ho'l maydonning buzilishi sodir bo'lishi mumkin. Suv ulagich, simi ko'ylagi shikastlanishi, kabel chiqishi, gland yoki juftlash interfeysi orqali kirishi mumkin. To'g'ridan-to'g'ri suvga cho'mmasdan harorat o'zgargandan keyin ham kondensatsiya paydo bo'lishi mumkin.
Tekshirish:
- uy-joy bo'g'inlari va ko'rinadigan muhr joylari;
- kabelning chiqishi va kuchlanishni bartaraf etish;
- birlashtiruvchi qobiqlar va birlashtiruvchi konnektorlar;
- kabel ko'ylagi shikastlanishi;
- korroziya yoki qoldiq;
- kirish mumkin bo'lgan bo'shliqlar ichidagi suv izlari yoki tomchilari;
- ta'sir qilishdan keyin izolyatsiya yoki signal sifatining o'zgarishi.
IEC 60529 kirishdan himoyalanish tasniflarini belgilaydi, ammo bitta komponentdagi IP-kod butun o'rnatilgan robotni tavsiflamaydi. ByTune'ssuv o'tkazmaydigan slip ring qo'llanmatugatish va ulagichlar nima uchun atrof-muhit tizimining bir qismi ekanligini tushuntiradi.
Sensor Drift: aloqa o'zgarishini mos yozuvlar muammolaridan ajrating
Past darajadagi sensorlar kontaktlarning o'zgarishi, mos yozuvlar/tuproq muammolari, kabel kuchlanishi, harorat o'zgarishi yoki sensorning haqiqiy harakati tufayli siljishi mumkin. Taqqoslash:
- robotning statsionar va aylanadigan sensori chiqishi;
- yaqin atrofdagi quvvat zanjirlari o'chirilgan va yoqilgan holda chiqish;
- iloji bo'lsa, aylanadigan interfeysdan oldin va keyin o'lchangan bir xil signal;
- turli xil mil pozitsiyalari;
- sovuqqa nisbatan termal stabillashgan ishlash.
Agar signal faqat aylanish vaqtida o'zgarsa, aylanish yo'lini va kabel harakatini tekshiring. Agar haydovchi o'zgarganda bir xil xatolik paydo bo'lsa, asosiy muammo faqat mexanik aloqa emas.
Simptomlarni sinovdan o'tkazish matritsasini yarating
| Dala belgisi | O'zgaruvchini avval o'zgartirish | Diagnostik o'lchov |
|---|---|---|
| Aylanish vaqtida kamera qayta ishga tushadi | Kamera yuklanishi / aylanishi | Hodisa paytida aylanadigan tomondagi kuchlanish va oqim |
| Ethernet bir burchak ostida tushadi | Mil burchagi | Burchak bilan bog'langan bog'lanish/xato hisoblagichlari |
| Pan motor tezlashganda video artefaktlar | Dvigatel holati | Dvigatelni yoqish/o‘chirishda video/ma’lumotlar xatosi |
| Aylanayotganda datchik uchadi | Aylanish va qo'shni quvvat | Sensor to'lqin shakli/shovqin va holat matritsasi |
| Yig'ishdan keyin qo'shma stendlar | Mexanik yuk | Buzilish / ishlaydigan moment, kabelni oldindan yuklash, tekislash |
| Reel nam tekshiruvdan keyin aloqani yo'qotadi | Atrof-muhitga ta'sir qilish | Ulagich/kabel/slip-ring bo'limi sinovi, shuningdek, izolyatsiya/signal tekshiruvi |
Slip-ringni dastgoh sinovi uchun qachon olib tashlash kerak
Tizim darajasidagi nosozlik hujjatlashtirilgandan keyin dastgoh sinovi foydali bo'ladi. Komponentni olib tashlash faqat robotning motorlariga, bog'lash yoki o'rnatish tuzilmalariga ulanmagan bo'lsa, burchakka bog'liq nosozlik sirpanish halqasidan keyin paydo bo'ladimi, degan savolga javob beradi.
Bir xil kabel va yuk sharoitlarini iloji boricha saqlang. Aks holda dastgoh testi tasodifan haqiqiy sababni olib tashlashi mumkin.
Ikki bosqichli izolyatsiya ish oqimidan foydalaning
Birinchi bosqichda nosozlik to'liq robot tizimiga tegishlimi yoki aylanuvchi interfeysga amal qiladimi, deb so'raydi. Ikkinchi bosqich aylanish interfeysini kichikroq elektr va mexanik chegaralarga ajratadi.
- Yig'ilgan robotda dala simptomini takrorlang.Asl kabel yo'nalishini, ulagichlarni, yuklarni va atrof-muhitni iloji boricha yaqinroq saqlang.
- Bir vaqtning o'zida bitta o'zgaruvchini o'zgartiring.Aylanishni to'xtating, bitta tajovuzkor yukni o'chiring, yo'nalishni o'zgartiring yoki bir vaqtning o'zida bir nechta shartlarni o'zgartirmasdan ma'lum burchakni ushlab turing.
- Nosozlik harakatga, elektr yukiga, burchakka, atrof-muhitga yoki vaqtga bog'liqmi yoki yo'qligini hal qiling.
- Shundan keyingina tizimni ajrating.Bo'linish ma'lum bir gipotezaga javob bersa, sirpanish halqasini, kabel qismini, ulagichni yoki quvvat manbasini mustaqil ravishda sinab ko'ring.
- Yakuniy tekshirish uchun yig'ilgan robotga qayting.Asl muammo faqat o'rnatilgan tizimda yuzaga kelgan bo'lsa, skameykadan o'tish yakuniy dalil emas.
"Hech qanday xato topilmadi" asosiy sabab emas
Agar olib tashlangan slip uzuk qisqa dastgoh uzluksizligi testidan o'tgan bo'lsa, tergov tugamaydi. Dala xatosi burchakka, haroratga, kabelning yuklanishiga, namlikka, motorni almashtirishga yoki dastgoh sinovi paytida olib tashlangan ma'lumotlar trafigiga bog'liq bo'lishi mumkin.
Komponent skameykaga o'tganda, qaysi asl o'zgaruvchilar endi yo'qligini hujjatlang va eng yuqori qiymatlilarini qayta kiriting. Misol uchun, sinovni asl kabel to'plami, vakili yuk oqimi, boshqariladigan aylanish tezligi va bir xil qabul qilgich yoki kamera elektronikasi bilan takrorlang. Maqsad shunchaki komponent testidan o'tish emas, balki dala simptomi nima uchun paydo bo'lganligini tushuntirishdir.
Ta'mirlashdan keyingi tekshirish asl nosozlik holatini takrorlashi kerak
| Original muvaffaqiyatsizlik | Ta'mirlash o'z ichiga olishi mumkin | Majburiy tekshirish |
|---|---|---|
| Video bir burchak ostida tushadi | Ulagich/kabelni ta'mirlash, slip-ringni almashtirish yoki mexanik qayta sozlash | Video/xato jurnali va burchak korrelyatsiyasi bilan bir nechta to'liq aylanish |
| Kamera yuk ostida tiklanadi | Quvvat yo'li yoki ulagichni ta'mirlash | Kuchlanishni kuzatish paytida aylanish vaqtida maksimal vakillik kamerasi/IR/isitgich yuki |
| Yuqori qo'shma moment | Kabelning yo'nalishini o'zgartirish, tekislashni to'g'rilash yoki komponentlarni almashtirish | Yakuniy yig'ilishdan keyin har ikki yo'nalishda sindirish va ishlaydigan moment |
| Nam muhitda aloqa yo'qolishi | Muhr, bez, ulagich yoki kabelni ta'mirlash | Belgilangan atrof-muhit ta'sirini takrorlang, so'ngra bir xil aloqa testini o'tkazing |
| Dvigatel faol bo'lgan sensor shovqini | Topraklama / qalqon / kanal marshrutini tuzatish | Xuddi shu sensorni yig'ish sozlamalari bilan motorni o'chirish/motorni yoqish holati matritsasini takrorlang |
Dalillarni yo'q qiladigan muammolarni bartaraf etish harakatlaridan qoching
- Nosozlik burchakka, yukga yoki atrof-muhitga bog'liqligini yozishdan oldin slip halqasini almashtirmang.
- Har bir kabel va ulagichni bir vaqtning o'zida harakatlantirmang; nosozlik sababini aniqlamasdan yo'qolishi mumkin.
- Yuqori tezlikdagi ma'lumotlar yoki video kanalni tozalash uchun faqat uzluksizlikdan foydalanmang.
- Ta'minot zo'riqishida tekshirilgunga qadar kameraning qayta ishga tushirilishini ma'lumotlar ulanishining nosozligi sifatida izohlamang.
- Himoya topraklamasini improvizatsiya qilingan EMI testi sifatida ajratmang.
- Dala holati xatosiz takrorlanmaguncha ta'mirlashni tugallangan deb e'lon qilmang.
Dala nosozliklarini bartaraf etish yozuvi
Foydali xizmat hisoboti quyidagilarni o'z ichiga olishi kerak:
- robot va modul identifikatori;
- semptom va paydo bo'lish vaqti;
- harakat holati va milning burchagi;
- faol elektr yuklari;
- atrof-muhit holati;
- olingan o'lchovlar;
- qanday o'zgaruvchi o'zgartirildi;
- alomat ushbu o'zgarishdan keyin sodir bo'ladimi;
- komponent yoki tizimga kiritilgan o'zgarishlar;
- yakuniy tekshirish testi.
Ushbu yozuv bir martalik ifloslanish yoki kabel muammolarini takrorlanadigan dizayn muammolaridan ajratishga yordam beradi.
Muammolarni bartaraf etish qoidasi
Slip ring yomon yoki yo'qligini so'rash bilan boshlamang. So'rashdan boshlangxato paydo bo'lganda nima o'zgaradi.
Agar xato aylanishdan keyin bo'lsa, kontaktni/kabelni/mexanik effektlarni tekshiring. Agar u dvigatelni almashtirishdan keyin bo'lsa, EMI va quvvat sifatini tekshiring. Agar u milning bir burchagiga ergashsa, pozitsiyani takrorlanadigan mexanizmlarni qidiring. Agar u namlik ta'siridan keyin bo'lsa, to'liq muhrlanish va ulagich yo'lini tekshiring. Agar robot quvvat va ma'lumotni yo'qotsa, qismlarni almashtirishdan oldin bog'lovchi g'altakni qismlarga bo'ling.
O'zgaruvchiga asoslangan bu usul qiyin intervalgacha tekshirish-robot xatosini tekshiriladigan farazlar ketma-ketligiga aylantiradi.